본 발명은 6축 다관절로봇의 실시간 움직임을 가상의 3차원으로 이미지화하여 표시함으로써 작업현황을 용이하게 모니터링할 수 있고, 시뮬레이터를 통하여 최적의 작업경로를 실시간으로 설계하여 적용할 수 있는 6축 다관절로봇의 모니터링 장치에 관한 것으로, 베이스프레임에 대하여 제1축링크프레임 내지 제6축링크프레임이 각각 회전 가능하게 직렬로 연결 설치된 6축 다관절로봇과, 상기 6축 다관절로봇의 움직임을 제어하는 제1 제어신호를 생성하는 로봇제어기와, 상기 로봇제어기로부터 상기 6축 다관절로봇의 제어에 사용되는 제1 제어신호를 실시간으로 수신하여 상기 6축 다관절로봇의 움직임을 3차원으로 이미지화한 제1 동적이미지로 표시하는 시뮬레이터를 포함하여 이루어진다.