본 발명은 웨이터로봇이 레스토랑홀의 각 테이블 사이의 이동통로를 따라 이동할 수 있는 시스템을 개발하고, 그에 따라 실시간 위치를 카운터에서 확인할 수 있으며, 손님을 안내하고, 메뉴주문을 받으며, 주문한 음식물을 가져다 주고, 복귀하는 알고리즘을 가진 레스토랑의 지능형 서비스 로봇시스템에 관한 것으로, 복수의 테이블이 고정 설치되고, 상기 테이블 각각의 사이로 이동로가 형성되며, 상기 이동로의 바닥면에 이동라인이 형성된 레스토랑홀과, 프레임과, 상기 프레임을 상기 이동라인을 따라 이동시키도록 상기 프레임의 하부에 설치된 이동부 및 상기 프레임에 설치되어 음식물이 담긴 트레이를 파지할 수 있도록 그립퍼가 구비된 매니퓰레이터를 포함하는 웨이터로봇과, 상기 레스토랑홀의 입구에 인접하게 설치되고, 상기 웨이터로봇을 제어할 수 있도록 각각의 제어신호를 전송하는 카운터제어부와, 상기 웨이터로봇의 프레임에 설치되고, 상기 카운터제어부와 무선통신을 수행하여 상기 카운터제어부의 제어신호에 맞게 상기 웨이터로봇을 제어하는 로봇제어부를 포함하여 이루어진다.